导读 Linux字符设备提供连续的数据流,应用程序可以顺序读取,通常不支持随机存取。相反,此类设备支持按字节/字符来读写设备。举例来说,键盘,串口,调制解调器都是典型的字符设备。

众所周知,字符设备是Linux下最基本,也是最常用到的设备,它是学习linux驱动入门最好的选择。计算机的很多东西都是相通的,掌握了其中一块,其它的就触类旁通了。在写驱动之前,必须先搞清楚字符设备驱动的框架大概是怎样的,一定要弄清楚流程,才开始动手,不要一开始就动手写代码。

linux系统设备分类

linux系统将设备分为3类:字符设备、块设备、网络设备。

  • 字符设备:是指只能一个字节一个字节读写的设备,不能随机读取设备内存中的某一数据,读取数据需要按照先后数据。字符设备是面向流的设备,常见的字符设备有鼠标、键盘、串口、控制台和LED设备等。
  • 块设备:是指可以从设备的任意位置读取一定长度数据的设备。块设备包括硬盘、磁盘、U盘和SD卡等。

每一个字符设备或块设备都在/dev目录下对应一个设备文件。linux用户程序通过设备文件(或称设备节点)来使用驱动程序操作字符设备和块设备。

字符设备、字符设备驱动与用户空间访问该设备的程序三者之间的关系

如图,在Linux内核中使用cdev结构体来描述字符设备,通过其成员dev_t来定义设备号(分为主、次设备号)以确定字符设备的唯一性。通过其成员file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数,如常见的open()、read()、write()等。

在Linux字符设备驱动中,模块加载函数通过register_chrdev_region( ) 或alloc_chrdev_region( )来静态或者动态获取设备号,通过cdev_init( )建立cdev与file_operations之间的连接,通过cdev_add( )向系统添加一个cdev以完成注册。模块卸载函数通过cdev_del( )来注销cdev,通过unregister_chrdev_region( )来释放设备号。

用户空间访问该设备的程序通过Linux系统调用,如open( )、read( )、write( ),来“调用”file_operations来定义字符设备驱动提供给VFS的接口函数。

字符设备驱动模型

1.驱动初始化

1.1. 分配cdev

在2.6的内核中使用cdev结构体来描述字符设备,在驱动中分配cdev,主要是分配一个cdev结构体与申请设备号,以按键驱动为例:

/*分配cdev*/
struct cdev btn_cdev;
/*1.1 申请设备号*/
if(major){
    //静态
    dev_id = MKDEV(major, 0);
    register_chrdev_region(dev_id, 1, "button");
    } 
else {
    //动态
    alloc_chardev_region(&dev_id, 0, 1, "button");
    major = MAJOR(dev_id);
    }

从上面的代码可以看出,申请设备号有动静之分,其实设备号还有主次之分。在Linux中以主设备号用来标识与设备文件相连的驱动程序。次编号被驱动程序用来辨别操作的是哪个设备。cdev 结构体的 dev_t 成员定义了设备号,为 32 位,其中高 12 位为主设备号,低20 位为次设备号。

设备号的获得与生成:

获得:

主设备号:MAJOR(dev_t dev);
次设备号:MINOR(dev_t dev);

生成:MKDEV(int major,int minor);

设备号申请的动静之分:

静态:

int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name);
/*功能:申请使用从from开始的count 个设备号(主设备号不变,次设备号增加)*/

静态申请相对较简单,但是一旦驱动被广泛使用,这个随机选定的主设备号可能会导致设备号冲突,而使驱动程序无法注册。

动态:

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,const char *name);
/*功能:请求内核动态分配count个设备号,且次设备号从baseminor开始。*/

动态申请简单,易于驱动推广,但是无法在安装驱动前创建设备文件(因为安装前还没有分配到主设备号)。

1.2初始化cdev

void cdev_init(struct cdev *, struct file_operations *);
cdev_init()函数用于初始化 cdev 的成员,并建立 cdev 和 file_operations 之间的连接。

1.3注册cdev

int cdev_add(struct cdev *, dev_t, unsigned);
cdev_add()函数向系统添加一个 cdev,完成字符设备的注册。

1.4硬件初始化

硬件初始化主要是硬件资源的申请与配置,以TQ210的按键驱动为例:

/* 1.4 硬件初始化*/
//申请GPIO资源
gpio_request(S5PV210_GPH0(0), "GPH0_0");
//配置输入
gpio_direction_input(S5PV210_GPH0(0));

 2.实现设备操作

用户空间的程序以访问文件的形式访问字符设备,通常进行open、read、write、close等系统调用。而这些系统调用的最终落实则是file_operations结构体中成员函数,它们是字符设备驱动与内核的接口。以TQ210的按键驱动为例:

/*设备操作集合*/
static struct file_operations btn_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = button_open,
    .release = button_close,
    .read = button_read
};

上面代码中的button_open、button_close、button_read是要在驱动中自己实现的。file_operations结构体成员函数有很多个,下面就选几个常见的来展示:

2.1 open()函数

原型:

int(*open)(struct inode *, struct file*);
/*打开*/

2.2 read()函数

原型:

ssize_t(*read)(struct file *, char __user*, size_t, loff_t*);
/*用来从设备中读取数据,成功时函数返回读取的字节数,出错时返回一个负值*/

2.3 write()函数

原型:

ssize_t(*write)(struct file *, const char__user *, size_t, loff_t*);
/*向设备发送数据,成功时该函数返回写入的字节数。如果此函数未被实现,
当用户进行write()系统调用时,将得到-EINVAL返回值*/

2.4 close()函数

原型:

int(*release)(struct inode *, struct file*);
/*关闭*/

2.5补充说明

1. 在Linux字符设备驱动程序设计中,有3种非常重要的数据结构:struct file、struct inode、struct file_operations。struct file 代表一个打开的文件。系统中每个打开的文件在内核空间都有一个关联的struct file。它由内核在打开文件时创建, 在文件关闭后释放。其成员loff_t f_pos 表示文件读写位置。struct inode 用来记录文件的物理上的信息。因此,它和代表打开文件的file结构是不同的。一个文件可以对应多个file结构,但只有一个inode结构。其成员dev_t i_rdev表示设备号。struct file_operations 一个函数指针的集合,定义能在设备上进行的操作。结构中的成员指向驱动中的函数,这些函数实现一个特别的操作, 对于不支持的操作保留为NULL。

2. 在read( )和write( )中的buff 参数是用户空间指针。因此,它不能被内核代码直接引用,因为用户空间指针在内核空间时可能根本是无效的——没有那个地址的映射。因此,内核提供了专门的函数用于访问用户空间的指针:

unsigned long copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);
unsigned long copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);
3.驱动注销

3.1 删除cdev

在字符设备驱动模块卸载函数中通过cdev_del()函数向系统删除一个cdev,完成字符设备的注销。

/*原型:*/
void cdev_del(struct cdev *);
/*例:*/
cdev_del(&btn_cdev);

3.2 释放设备号
在调用cdev_del()函数从系统注销字符设备之后,unregister_chrdev_region()应该被调用以释放原先申请的设备号。

/*原型:*/
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count);
/*例:*/
unregister_chrdev_region(MKDEV(major, 0), 1);

4.字符设备驱动程序基础

4.1 结构体

在Linux2.6 内核中,使用cdev结构体来描述一个字符设备,cdev结构体的定义如下:

struct cdev {
    struct kobject kobj;
    struct module *owner; /*通常为THIS_MODULE*/
    struct file_operations *ops; /*在cdev_init()这个函数里面与cdev结构联系起来*/
    struct list_head list;
    dev_t dev; /*设备号*/
    unsigned int count;
};

MAJOR(dev_t dev)cdev 结构体的dev_t 成员定义了设备号,为32位,其中12位是主设备号,20位是次设备号,我们只需使用二个简单的宏就可以从dev_t 中获取主设备号和次设备号:

MINOR(dev_t dev)

相反地,可以通过主次设备号来生成dev_t:

MKDEV(int major,int minor)

4.2 Linux2.6内核提供一组函数用于操作cdev结构体

(1)void cdev_init(struct cdev*,struct file_operations *);
(2)struct cdev *cdev_alloc(void);
(3)int cdev_add(struct cdev *,dev_t,unsigned);
(4)void cdev_del(struct cdev *);

其中(1)用于初始化cdev结构体,并建立cdev与file_operations 之间的连接。(2)用于动态分配一个cdev结构,(3)向内核注册一个cdev结构,(4)向内核注销一个cdev结构。

4.3 Linux2.6内核分配和释放设备号

在调用cdev_add()函数向系统注册字符设备之前,首先应向系统申请设备号,有二种方法申请设备号,一种是静态申请设备号:

int register_chrdev_region(dev_t from,unsigned count,const char *name)

另一种是动态申请设备号:

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev,unsigned baseminor,unsigned count,const char *name);

其中,静态申请是已知起始设备号的情况,如先使用cat /proc/devices 命令查得哪个设备号未事先使用(不推荐使用静态申请);动态申请是由系统自动分配,只需设置major = 0即可。

相反地,在调用cdev_del()函数从系统中注销字符设备之后,应该向系统申请释放原先申请的设备号,使用:

void unregister_chrdev_region(dev_t from,unsigned count);

4.4 cdev结构的file_operations结构体

这个结构体是字符设备当中最重要的结构体之一,file_operations 结构体中的成员函数指针是字符设备驱动程序设计的主体内容,这些函数实际上在应用程序进行Linux 的 open()、read()、write()、close()、seek()、ioctl()等系统调用时最终被调用。

struct file_operations {
    /*拥有该结构的模块计数,一般为THIS_MODULE*/
    struct module *owner;
    /*用于修改文件当前的读写位置*/
    loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
    /*从设备中同步读取数据*/
    ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);

    /*向设备中写数据*/
    ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);

    ssize_t (*aio_read) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
    ssize_t (*aio_write) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
    int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t);
   
    /*轮询函数,判断目前是否可以进行非阻塞的读取或写入*/
    unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);

    /*执行设备的I/O命令*/
    int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);

    long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
    long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);

    /*用于请求将设备内存映射到进程地址空间*/
    int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
 
    /*打开设备文件*/
    int (*open) (struct inode *, struct file *);
    int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
  
    /*关闭设备文件*/
    int (*release) (struct inode *, struct file *);

    int (*fsync) (struct file *, struct dentry *, int datasync);
    int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
    int (*fasync) (int, struct file *, int);
    int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
    ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
    unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
    int (*check_flags)(int);
    int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
    ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
    ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
    int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **);

4.5 file结构

file 结构代表一个打开的文件,它的特点是一个文件可以对应多个file结构。它由内核再open时创建,并传递给在该文件上操作的所有函数,直到最后close函数,在文件的所有实例都被关闭之后,内核才释放这个数据结构。

在内核源代码中,指向 struct file 的指针通常比称为filp,file结构有以下几个重要的成员:
内核用inode 结构在内部表示文件,它是实实在在的表示物理硬件上的某一个文件,且一个文件仅有一个inode与之对应,同样它有二个比较重要的成员:

struct file{
    mode_t fmode; /*文件模式,如FMODE_READ,FMODE_WRITE*/
    ...
    loff_t f_pos; /*loff_t 是一个64位的数,需要时,须强制转换为32位*/
    unsigned int f_flags; /*文件标志,如:O_NONBLOCK*/
    struct file_operations *f_op;
    void *private_data; /*非常重要,用于存放转换后的设备描述结构指针*/
    ...
};

4.6 inode结构

struct inode{
    dev_t i_rdev; /*设备编号*/
    struct cdev *i_cdev; /*cdev 是表示字符设备的内核的内部结构*/
};

可以从inode中获取主次设备号,使用下面二个宏:

/*驱动工程师一般不关心这二个宏*/
unsigned int imajor(struct inode *inode);
unsigned int iminor(struct inode *inode);

4.7 字符设备驱动模块加载与卸载函数

在字符设备驱动模块加载函数中应该实现设备号的申请和cdev 结构的注册,而在卸载函数中应该实现设备号的释放与cdev结构的注销。

我们一般习惯将cdev内嵌到另外一个设备相关的结构体里面,该设备包含所涉及的cdev、私有数据及信号量等等信息。常见的设备结构体、模块加载函数、模块卸载函数形式如下:

/*设备结构体*/
struct xxx_dev{
    struct cdev cdev;
    char *data;
    struct semaphore sem;
    ...
};
/*模块加载函数*/
static int __init xxx_init(void)
{
    ...
    //初始化cdev结构;
    //申请设备号;
    //注册设备号;
    //申请分配设备结构体的内存;
}
/*模块卸载函数*/
static void __exit xxx_exit(void)
{
    ...
    //释放原先申请的设备号;
    //释放原先申请的内存;
    //注销cdev设备;
}

4.8 字符设备驱动的file_operations结构体成员函数

/*读设备*/
ssize_t xxx_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
    /*使用filp->private_data获取设备结构体指针;*/
    /*分析和获取有效的长度;*/
    /*内核空间到用户空间的数据传递*/
    copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long count);
}
/*写设备*/
ssize_t xxx_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
    /*使用filp->private_data获取设备结构体指针;*/
    /*分析和获取有效的长度;*/ 
    /*用户空间到内核空间的数据传递*/
    copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long count);
}
/*ioctl函数*/
static int xxx_ioctl(struct inode *inode,struct file *filp,unsigned int cmd,unsigned long arg) 
{
   switch(cmd){
      case xxx_CMD1:
         break;
      case xxx_CMD2:
         break;
      default:
         return -ENOTTY; /*不能支持的命令*/
   }
   return 0;
}

4.9 字符设备驱动文件操作结构体模板

struct file_operations xxx_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = xxx_open,
    .read = xxx_read,
    .write = xxx_write,
    .close = xxx_release,
    .ioctl = xxx_ioctl,
    .lseek = xxx_llseek,
};

原文来自:http://blog.jobbole.com/86531/

本文地址:http://www.linuxprobe.com/linux-device-driver.html编辑:王显灿,审核员:冯琪