该系统包含了所有SLAM系统共有的模块:1跟踪(Tracking)、2建图(Mapping)、3重定位(Relocalization)、4闭环检测(Loop closing
关键点如下:

ORB-SLAM主要分为三个线程进行:Tracking、LocalMapping和LoopClosing

三个线程分别存放在对应的三个文件中,分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。

1)跟踪(Tracking 
这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新的关键帧。

2)建图(LocalMapping 
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入,验证最近生成的地图点并进行筛选,然后生成新的地图点,使用局部捆集调整(Local BA),最后再对插入的关键帧进行筛选,去除多余的关键帧。

3)闭环检测(LoopClosing 
这一部分主要分为两个过程,分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测,然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正,主要是闭环融合和Essential Graph的图优化。

原文来自:http://www.cnblogs.com/wongyi/p/8116734.html

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